提出了一种带长导水系统的液压蓄冷器的迭代学习PID控制方法。用PID控制算法，利用系统的重复运动特性和计算机的内存存储功能，系统的每个实际输出与理想输出之间的误差将应用于下一个控制过程即，连续校正实际输入，直到输出与期望输出之间的误差令人满意为止。
真结果表明，迭代学习PID控制算法具有实现简单，鲁棒性和重复性高的特点，冷凝器价格可以有效地控制复杂的非线性系统。着生产技术的发展和设计水平的提高，水力发电厂的技术设计要求也变得越来越重要。
力转移系统中水流的惯性，特别是弹性的水锤在氢转移系统较长的氢冷却存储单元中的影响，以及缺乏水轮发电机冷库各环节的线性关系，水轮机传递系数随时间的变化随工况变化而变化的特性使冷库机组水力发电机是非常复杂的非线性系统，这增加了控制水力发电制冷机组的难度。
此，在水电厂冷库机组控制律的设计过程中，有必要对某些控制参数进行优化设计，这对整体性能影响很大。轮控制系统。色的参数值，或者如果您想获得最佳参数，则需要实时修改控制策略的参数，冷凝器价格功能太重或难以实现，则有必要尝试以下方法：更高级的控制。此，在具有非线性特性的长输水系统中设计蓄冷机组时，提出了一种迭代学习PID控制策略。
控制方法已成功应用于单输入，单输出，多输入和多输出系统，并且比传统的PID控制具有更高的控制精度[1，2]。
定引水管是短的，没有考虑水锤波的影响，并且水的流动被认为是非弹性的刚体。中k是迭代次数，f，g和B是适当维的向量函数，并且结构和参数可能未知。代学习控制目标的重复操作，根据某些学习定律创建u（t），期望控制ud（t），y（t）并获得输出yd（t）。
公式中，p，i，d是增益矩阵函数[4]。献[3]已经证明了非线性系统闭环迭代学习控制律的收敛性问题。
此，可以将其应用于带有非线性连接的长分水系统的液压蓄冷单元模型。次执行时的预期输出yd（t）设置为常数，并且已知受控对象的模型，因此闭环PID型迭代学习命令的结构如图3所示。2-1。
真程序[5]设计了一个PID控制仿真块，用于迭代学习带有长分水系统的液压冷库。2-2。真研究的目的是将常规PID控制和PID控制的结果与迭代学习进行比较，并通过比较涡轮机的相同运行条件来迭代学习不同运行条件下的PID控制。无需修改即可调整参数（所需轨迹）。算法通过长导水系统控制水力冷库机组，分析结果，验证了可行性和效益。水力发电厂为参考，使用MATLAB 2012B软件进行了仿真。真结果将分为10种学习过程和在1％附加随机干扰，伺服电机冲程ya = 0.6.1.0的条件下迭代学习PID控制结果的情况。且，mg0 = 0（即无干扰），在伺服电机行程ya = 0.6、0.8、1.0的三个条件下，传统PID控制与迭代学习PID控制（ILC）的比较（使用的参数来自水电厂的原始数据）。
下图3-1和3-2所示，当伺服周期= 0.6、1.0时，迭代学习学习过程和PID控制带扰动的结果。服电机行程ya = 0.6、0.8、1.0时，以下3-3、3-4、3-5是在没有干扰的情况下常规PID控制与迭代学习PID控制（ILC）的比较。
传统的PID控制方法的基础上，针对具有非线性特征的长导水系统的水力冷库机组提出了一种迭代控制PID控制策略。真结果表明，迭代控制PID控制方法可以有效减少调节参数的变化，获得较高的控制精度，相应的相对误差值远低于相对误差值。统的PID控制，迭代次数低。
地。
本文转载自
冷凝器价格 http://www.china-iceage.com